10.视觉定位系统 操作说明V1.0.docx

3台相机的3维补正，是测量车身那样较大工件的3个部位（特征孔）并进行3维补正的一种功能。能在一定范围内补偿车身吊具偏差。采用3台固定安装于地面的相机检测车身底部的3个工艺孔，由于3点确定一个平面，3个孔的空间位置一旦捕获，车身的3D空间位置和姿态（XYZWPR）即可计算得到。东风日产UBC、UBS站各安装4台相机，实际使用时自动选取其中3台相机的组合进行拍照检出偏差。视觉定位过程如下：