基于UM仿真模型地球仪.7z

所示为一个常见的地球仪模型，该模型由三个刚体（底座、支架、球体）组成。惯性参考系原点位于 球体几何中心，红色为 X 轴，绿色为 Y 轴，蓝色为 Z 轴。其中 底座固定在地面，没有自由度， 支架具有绕座 底座 X 轴转动的自由度， 球体具有绕架 支架 Z 轴转动的自由度，因此系统共有两个自由度。