论文研究 修正建筑物内三维定位误差的运动感知方法研究.pdf

针对行人室内惯性定位存在航向发散和累积误差的问题，提出采用运动感知的方法实时识别行人的运动状态，利用行人状态约束（直线运动）和特殊运动状态（上下楼梯、乘坐电梯、90°或180°转弯）的特殊点匹配方法来抑制航向的发散，消除累积误差；提取加速度信号的时域特征，利用神经网络对行人运动状态进行识别，不同的运动形式（走、跑、上下楼梯）采取不同的步长模型，从而提高位置推算精度。为验证算法的有效性，在4楼和6楼之间进行多次行走实验，实验结果表明，通过运动感知可以明显抑制航向的发散，消除累积误差，三维空间内的定位误差约为总行程的1.6%。