论文研究 小型无人机舵面故障的控制重构设计.pdf

小型无人机一般采用单余度设计，舵面故障后重构控制只能根据系统解析冗余进行设计，传统辨识方法复杂而且往往不能满足无人机重构控制的实时性。对由于舵面故障多样性引起的无人机参数大范围跳变进行分析，采用基于线性模型的方法离线重构控制器参数，实际飞行中在线自适应选择控制律，并针对存在大扰动的重构过程设计了动态补偿方案，保证无人机在故障发生后重构完成前的过渡过程的安全性。仿真实验表明，该方法能满足无人机舵面故障时控制律重构的实时性要求，保证过渡过程平稳，而且基于线性模型的控制器设计方法简便，工程实用性强。