论文研究 采用分段RTS的CPHD平滑算法.pdf

针对多目标跟踪中的固定间隔平滑问题，将势概率假设密度（CPHD）滤波器和RTS平滑器相结合，提出了RTS的势概率假设密度滤波平滑算法。考虑到在平滑过程中存在较大的输出延迟问题，采用分段思想，提出了分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法。对需要平滑的估计值进行分段；采用匈牙利算法进行航迹-估计关联；对关联后的估计值逐段进行RTS平滑。实验结果表明，与CPHD滤波结果相比，分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法能够更加精确地估计目标状态，并且可以有效避免直接应用RTS平滑造成的实时性欠佳问题。