论文研究 执行器故障时变重复系统的迭代学习容错控制.pdf

针对时变重复系统存在执行机构故障问题，提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法。首先对于带有执行器故障的非线性系统模型，利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差，设计批次被动容错控制器；然后基于算子理论和λ范数分析了控制器存在的充分条件，该条件实现了控制器对故障的有效抑制，使系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的有界邻域内，从而避免了故障的不利影响；最后将其应用于单关节机器人系统。仿真结果表明，所提控制方法具有良好的容错性能。