悬臂式掘进机俯仰角调控系统仿真研究

目前掘进机俯仰角检测误差主要通过人工控制掘进机前铲板、后支撑来补偿，补偿范围十分有限，且效率低下，控制精度与自动化程度较低。针对该问题，建立了悬臂式掘进机俯仰角与执行机构数学模型，确定了通过PID控制器控制掘进机前铲板与后支撑液压缸位移实现掘进机位姿调整的方法；利用AMESim建立掘进机执行机构的完整液压模型，仿真结果表明，俯仰角调控系统响应时间小于3 s，液压缸位移控制误差小于2 mm，验证了系统的基本性能；Simulink仿真结果验证了俯仰角调控系统响应时间短、跟踪误差小，且具有较好的动态跟踪性能。