机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法研究

针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法,并进行了一系列实验验证。实验结果表明:该安装误差的校准方法能够有效提高惯性测量系统中三轴矢量传感器在机器人运动坐标系下测量数据的精度。