基于计算运动学的掩护式液压支架运动特性研究

液压支架是煤矿长壁综采工作面的关键装备,其结构设计的合理性直接影响着自身的可靠性及对围岩的适应能力,是实现支架-围岩理想耦合状态的关键。传统的液压支架结构设计主要采用解析法和图解法,利用结构的几何拓扑关系进行求解,对于复杂结构求解难度大。采用计算运动学的方法,利用结构间的约束关系,通过局部坐标向全局坐标转换建立掩护式液压支架的运动学方程,调用Matlab软件已有的库函数进行非线性方程组的求解,建模速度快、求解效率高,该方法可方便地用于支架的支护质量监测、智能控制系统等方面。