论文研究 飞机牵引机器人路径跟踪模糊控制.pdf

为了提高飞机地面自动导航路径跟踪的控制精度，提出了基于模糊自适应控制的智能飞机牵引机器人纯追踪路径跟踪方法。首先建立了牵引机器人-飞机两轮简化模型，进行了路径跟踪运动分析；基于此分析，以牵引机器人-飞机系统运动速度和轨迹误差为输入，以预测距离为输出，通过模糊自适应控制实时调整纯追踪算法预测距离，设计了基于自适应模糊控制的路径跟踪控制器；通过几何仿真和虚拟样机仿真两种方法分别对所提出的方法进行了验证。结果表明，牵引机器人-飞机系统在变速运动时，路径跟踪的轨迹误差能控制在0.5 m左右，完全满足飞机地面自动牵引滑行的精度要求，验证了所提方法的有效性和适应性。