3PD控制的智能人工腿位置伺服控制系统.pdf

智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度 的变化而变化#对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义#以前研制的 智能人工腿，其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统，位置精度不高，为此，作者针对智能 人工腿的控制原理和 )*+’"%,"$% 数字信号处理器的主要特点，设计了 ! 种基于 )*+’"%,"$% 的直流电机模糊位置 伺服控制系统的结构，并对该位置伺服系统进行了计算机仿真#实验结果表明，所设计的伺服控制系统具有智能 性、鲁棒性、快速性和准确性，可以有效地用于智能人工腿的行走控制#