永磁直线同步电动机的鲁棒二次最优控制.pdf

永磁直线同步电动机是直接将电能转换为直线运动的推力装置[1]。由于省掉了从旋转运动到直线传动的转换环节，与传统旋转电机传动相比，无需机械减速缓冲机构，负载直接与电机动子相连，消除了机械减速器所带来的不良影响，如摩擦、机械后冲、弹性变形等，在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势。然而，不利的方面是系统的参数摄动、负载变化和外部扰动将直接反映到直线电机的运动控制中，没有任何中间的缓冲过程，因此增加了控制上的困难。线性二次型（lq）最优控制理论属于现代控制理论范畴，它要求已知被控对象的数学模型，被控对象的数学模型越精确，控制效果越好[2-4]。在工业应用中，由于具有各种附加扰动，以及受到对被控