LeGOLOAM_ Lightweight and GroundOptimized Lidar Odometry and Mapping

这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法.LeGO-LOAM主要分为点云分隔,特征提取,里程计和建图四个方面,在特征提取方面它借鉴了LOAM算法,并且和其他的激光SLAM方法相比,LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测,而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.