机器人建模和控制Spong.pdf.zip

本书结构本书分为12章，前6章是基础，后6章涉及高等内容。这些章节从概念上可以分为三组。在导论章节后，第2章到第5章涉及机器人运动的几何问题。第6章到第10章涉及动力学和控制。最后，第11和12章讨论了计算机视觉以及如何将其添加到机器人控制系统中。 　　下面是对各章更为详细的叙述。 　　第1章介绍机器人技术的历史和术语，并就最通用的机器人设计和应用进行了讨论。 　　第2章介绍刚性运动的数学知识，以及旋转、平移和齐次变换。 　　第3章介绍应用DenavitHartenberg方法对运动学进行正向求解，以及应用几何方法对运动学进行逆向求解，该几何方法十分适用于带有球形手腕的机械臂。