基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法

针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题，在分析掘进机运动特点的基础上，提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短的掘进机停车时间间隔内，利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线，经过积分得到位置误差曲线，从而修正惯性导航系统的位置测量值。试验结果表明，基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级，定位误差波动范围小，定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势，满足掘进机定位要求。