移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测.pdf

移动相机下基于三维背景估计的运动目标检测.pdf,室内环境中的运动目标检测是计算机视觉领域的研究热点，而移动相机造成的动态背景是运动目标检测的难点。本文提出一种基于同步定位与地图创建(ORBSLAM)三维背景估计的运动目标检测算法，首先使用移动相机遍历整个室内环境，采用ORBSLAM技术建立当前全局环境的三维背景特征点云模型；然后基于局部视频建立局部三维特征点云，根据定位信息将当前局部三维特征点云与环境三维背景特征点云进行嵌入，基于环境背景信息，采用三维均值漂移(3DMS)算法，对局部三维特征点云进行前景特征点提取；运用深度卷积神经网络，对提取的前景特征点所在候选区域进行运动目标确认。通过