战场环境中多无人机动态任务调度

采用了基于合同网的分布式规划方法，研究了战场环境中多无人机动态任务调度问题，并建立了数学模型，提出了分布式的任务 调度体系结构，设计了一种基于代价变换的概率路标图路径规划算法，该算法能够在任务调度阶段，快速预估无人机执行不同任务的飞行 航路，扩展了合同网协议，可在一次拍卖中“并发”进行多次交易，提高了任务调度的效率。通过多种合同类型的综合，解决了复杂战场 态势下的任务调度问题。