STM31F103PWM电机调速PID算法编码器测速平衡小车资料.zip
主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。
压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料
软件篇：
系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4
ADC滴答定时器
TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。
TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角
TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角
滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。
ADC用于角度传感器的采集；
程序思
