论文研究基于LeaderFollower的分队队形控制寻径算法研究.pdf

在战场环境中，战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物时难以较好地保持，针对此问题，提出了基于Leader-Follower算法的改进队形控制方法。在leader寻径阶段，通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法，先使用A*算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径，再使用改进的Funnel算法在考虑队形规模的约束条件下对路径作平滑处理。在follower跟随阶段中，通过采用morphing技术，产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序列，并结合提出的队形弹簧模型，局部修正并控制follower每一时刻的速度。为解决面对动态障碍的避碰问题，基于相对速度障碍法，并加入速度协同控制，避免队形在避