PID控制器设计 程序

用bode图法求取PID控制器的参数sys=tf(19990,[113537700]);%10/s(s+2)tf--------建立传递函数模型Ts=0.001;sysd=c2d(sys,Ts,'z');%c2d---连续的时间系统转化为离散的时间系统,即离散化.'t'表示双线性变换法%FindcriticalvaluecrsKcr,Wcr%'z'表示带零阶保持器的Z变换法,可缺省%=============================[Gm,Pm,Wc,Wg]=margin(sysd);%margin---计算增益和相位裕度函数%Gm--增益裕