论文研究基于TDOA改进的矿山井下机车定位方法.pdf

为提高矿山井下机车的定位精度，提出了一种基于到达时间差（TimeDifferenceofArrival，TDOA）改进的矿山井下机车定位方法。采用超声波和无线电传播时间差实现测距，分析了测距技术在井下运用时产生的误差，并对误差进行补偿。为了修正机车定位过程中产生的位移误差，把位移误差化简为机车到节点的距离误差。通过规律性地布置节点和惯性导航技术，计算出位移后机车到节点的距离。使用最小二乘法估计出机车的初始位置坐标，并通过泰勒级数最小二乘法修正坐标实现定位，定位精度可达12cm。相比于传统的定位算法，该方法增加了定位精度，且在机车不同速度下，保持了较为稳定的定位精度。