研究论文PRM路径规划算法优化研究.pdf

针对限定环境下移动机器人路径规划问题，运用PRM(probabilisticroadmapmethod)算法进行初始路径规划，并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法对初始规划路径进行优化处理，采用新增节点逐步取代原路径节点，减小路径中的拐点个数，从而缩短路径长度.同时采用一个基于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理，以达到路径平滑的目的.仿真结果表明，该优化算法不仅能有效降低搜索路径的长度，而且能大幅度提高路径的平滑度.