研究论文一种新型柔索驱动介入式导管主动头端.pdf

依据介入导管操控要求，提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案，建立导管主动头端三维实体模型，并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型，给出了计算柔索长度的通用方法，运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台，利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划.