论文研究仿人机器人动态步行控制综述.pdf

综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点，分析了动态步行稳定性判定方法，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（PoincaréMap）的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法，概述了动态步行控制实现的典型解决方案，指出了动态步行控制中待解决的问题，并探讨了未来的发展方向。