论文研究WSNs下移动机器人HuberMCKF离散滤波定位.pdf

针对传统移动机器人定位算法精度不高的问题，提出一种基于无线传感器网络HurbM-CKalman滤波（HCKF）算法的移动机器人定位算法。利用HurbM极大似然估计代价函数，求解线性化后CKF观测矩阵，从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度不高的问题。然后，在体育馆基于WSNs构建了移动机器人定位实验环境，并结合移动机器人动力学模型，对HCKF、CKF算法的定位精度进行对比。结果显示，在不含噪声干扰和含未知噪声干扰两种情况下，HCKF算法定位精度分别比CKF算法提高7%和15%。