最优控制理论与系统（第二版）胡寿松

人们在做任何一件事情（工作）时，总是希望在可能（现有）的条件下，从众多可能方案中选择一个方案，使所选方案产生的结果与自己的期望值最为符合。这个方案就可以称为最优方案，而选择最优方案的过程就是一个最优化的过程。正是人类活动中无数这种寻找最优方案的过程，形成了最优化与最优控制理论与方法产生的基础。例如，古代人类在生产和生活活动中经过无数次摸索认识到，在使用同样数量和质量材料的条件下，圆截面的容器比其他任何截面的容器能够盛放的谷物都要多，而且容器的强度也最大。也就是说，人们认识到了圆截面容器是各种截面容器中的最优容器。古代人类这种寻找最优方案的例子比比皆是，如北半球朝南的房屋冬暖夏凉可以获得最舒适的居住条件、农作物生长过程中在某些最佳时机灌溉可以显著增产，等等。