基于多轴运动控制器的二轴转台控制系统

为了实现二轴试验转台的控制系统，采用工业计算机为上位机，采用开放式多轴运动控制器为下位机，建立 速度内环和位置外环的双闭环结构，分析了转台核心部件的选用原则和方法．针对转台运行中负载力矩的不确定 性，利用多轴运动控制器的PLC程序实现转台状态信息的监控，提出了应用自适应PID控制技术动态调整PID控 制器的比例、微分、积分参数．实验结果表明：它能够有效地抑制变负载对系统的影响，提高了转台的快速响应性能 和跟随误差．