激光SLAMPPT

基于扫描匹配的SLAM是基于最近邻扫描匹配来估计两次扫描间机器人的平移和旋转的算法。扫描匹配算法主要源自迭代最近点(IterativeClosestPoint,ICP)算法及其改进算法。该算法通过迭代细调由机器人里程计给出的初始位姿，限定了搜索空间。然而，该算法假定机器人的初始位姿和机器人的真实位姿之间的偏差足够小，以便于达到全局最优匹配。