BLDC有感驱动代码，使用研旭的驱动板，优化代码，pwm-on斩波，能够稳定启动，增量式pi解决了原来代码有时候无法正常启动。
要四分吧，毕竟是自己辛辛苦苦调试成功的。运行在ccs6.0.增加步进模块专门用于解决启动不起来的问题。有一些功能还没加但不影响调试或者是做实验。喜欢的大家多多支持
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