AGV差速车模糊控制

AGV的负载一般较大，因此自身存在较大的惯专题研究1Automation＆Instrumentation2016(10)性。工业现场的路径均存在各种类型的转弯，如何实现快速、安全地转向是AGV路径跟踪的一个主要内容。由于磁导航传感器的精确度有限以及AGV本身的非完整约束特性和非线性，传统的控制方法要实现良好的转向性能需要的算法很复杂，在单片机控制系统上很难实现。故本文采用模糊控制[2]来设计AGV的差速转向系统。