想要学习粒子滤波的可以下载此程序看看,通俗易懂。

遗传算法辅助下的粒子滤波及其在GPS_SINS深组合中的应用:是一种基于遗传算法对粒子滤波来进行的改...

详细介绍了UPF并且给出它的应用，想学习粒子滤波的可以看看

这是一篇很好的改进粒子滤波算法的论文，通过混合退火来产生建议分布函数，优化算法。