使用Arbotix实现rviz中机器人运动控制

使用Arbotix实现rviz中机器人运动控制通过URDF结合rviz可以创建并显示机器人模型不过当前实现的只是静态模型如何控制模型的运动呢在此可以调用Arbotix实现此功能.ArbotixArbotix是一款控制电机舵机的控制板并提供相应的ros功能包这个功能包的功能不仅可以驱动真实的Arbotix控制板它还提供一个差速控制器通过接受速度控制指令更新机器人的joint状态从而帮助我们实现机器人在rviz中的运动.这个差速控制器在arbotixpython程序包中完整的arbotix程序包还包括多种控制器分别对应dynamixel电机多关节机械臂以及不同形状的夹持器.