视觉SLAM十四讲从理论到实践

视觉SLAM十四讲从理论到实践。高清扫描版，附目录。第1讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数；相似、仿射、射影变换；实践-Eigen几何模块；可视化演示；第4讲李群与李代数李群李代数基础；指数与对数映射；李代数求导与扰动模型；实践-Sophus；相似变换群与李代数；小结；第5讲相机与图像相机模型；图像；实践-图像的存取与访问；实践-拼接点云；第6讲非线性优化状态估计问题；非线性最小二乘；实践-Ceres；实践-g2o；小结；第7讲视觉里程